MATLAB 배열 연산·함수·그래프 · 학습
이번에 배울 내용
좌표 변화에서 이동 거리와 속도를 계산하고, 함수와 그래프로 결과를 확인합니다.
배열 전체를 한 번에 계산하기
.^, .* , ./는 대응하는 원소끼리 계산합니다. *는 행렬곱입니다. 평면 이동의 길이는 sqrt(dx.^2+dy.^2) 또는 hypot(dx,dy)로 구할 수 있습니다.
함수의 입력·출력과 그림
함수 이름만 외우기보다 입력의 크기·단위와 출력의 의미를 먼저 확인합니다. 같은 길이의 시간·측정 배열을 plot에 넣고 축·단위를 표시하면 계산 결과가 실제 변화와 맞는지 볼 수 있습니다.
Onramp와 연결하기
Array Calculations, Calling Functions, Plotting Data의 예제를 체험한 뒤 합성 이동 기록으로 같은 계산을 수행합니다.
풀이 예제
세 이동의 m, m에서 구간 길이와 전체 길이를 구합니다.
![\mathrm{dx}=\left[\begin{array}{ccc}0.3&0.4&0\end{array}\right]](../../../../assets/courses/robot-basic-lab/matlab-functions/lesson.mlx.assets/figure-001.png){kind=small}
![\mathrm{dy}=\left[\begin{array}{ccc}0.4&0&0.2\end{array}\right]](../../../../assets/courses/robot-basic-lab/matlab-functions/lesson.mlx.assets/figure-002.png){kind=small}
dx=[.3;.4;0];dy=[.4;0;.2];
segment_m=hypot(dx,dy);total_m=sum(segment_m);
disp(segment_m);disp(total_m);
assert(max(abs(segment_m-[.5;.4;.2]))<1e-12);
assert(abs(total_m-1.1)<1e-12);
bar(segment_m);xlabel('Segment');ylabel('Distance [m]');grid on;
예제 결과
구간 길이는 .5, .4, .2 m이고 전체 길이는 1.1 m입니다.